Niederfrauendorf ist wohl als "Unserer lieben Frauen Dorf" Ende des 12. oder Anfang des 13. Jahrhundert gegründet worden. Der Ort steigt im Tal der Lockwitz von einer Höhe von 394 Meter bis auf 420 Meter an. Im mittleren Teil des Ortes befindet sich ein Basaltstock, der durch einen früher betriebenen Steinbruch aufgeschlossen ist. Hier erkennt man deutlich die erst liegenden, dann senkrecht aufsteigenden und schließlich wieder waagerecht neigenden Basaltsäulen.

Noch in der Mitte des 19. Jahrhunderts arbeiteten in Niederfrauendorf 3 Mühlen, die aber später für andere Zwecke umgebaut wurden.
Genau wie der Ort Oberfrauendorf ist Niederfrauendorf ein Waldhufenreihendorf.